Els castells roquers es caracteritzen, tal com indica el seu nom, per estar situats en zones elevades de difícil accés on les muralles s'adapten a l'abrupta orografia del terreny, i els penya-segats són part del sistema defensiu. No són castells a l'ús, són fortaleses que per la seva situació geogràfica especial es convertien en suport militar, alhora que actuaven com a refugi de la població indefensa.
A Mallorca hi ha tres castells roquers: el Castell del Rei a Pollença, el Castell d'Alaró i el Castell de Santueri a Felanitx. Encara que tots ells presenten solucions específiques adaptades a les característiques de cada lloc, responen a un mateix patró: un espai altament defensiu que es combina amb un important sistema hidràulic, una capella i zones d'emmagatzematge.
Els tres castells roquers de Mallorca no foren grans fortaleses medievals, castells de la noblesa de la manera com es retraten a les novel·les de Walter Scott i al setè art. Foren tan sols refugis, defensats més que per obres artificials, per la pròpia natura. Tan sols en aquells punts en què la penya sobre la qual s’aixequen, podia permetre el pas de l’enemic, s’edificaven murades, torres i portes defensades amb matacans, rastells i fletxers [ref 27].
Si bé en cap d'ells s'ha realitzat un programa d'excavacions arqueològiques, se sap que els tres van ser usats com a refugi per les comunitats tardoromanes davant la conquesta musulmana i, més tard, pels musulmans durant la conquesta de Jaume I el 1229, encara que van caure en mans cristianes ràpidament, al voltant del 1231. A partir d'aquest moment, van passar a ser castells reials, propietat del Rei i del Govern, a excepció del Castell de Santueri que, per acords previs a la conquesta, va passar a ser del cavaller Nunyo Sanç fins a la seva mort i després va adquirir la mateixa categoria que els altres dos.
Aquestes fortaleses van estar en funcionament durant tota l'època medieval actuant en diferents conflictes i defensant la costa davant de possibles atacs de pirates.
A finals del segle XVI i principis del XVII, els castells perden la seva funció defensiva ja que els canvis armamentístics afavoreixen noves construccions i les fortificacions es van degradant. En 1715 es van abandonant el Castell del Rei i el Castell d'Alaró, mantenint-se en aquest últim una guarnició fins 1741 encara que feia més d'un segle que es destinava a oratori.
El Castell d'Alaró pertany al Ministeri de Cultura, mentre els altres dos són de propietat privada.