Des d'aquest punt s'accedeix a la Torre d'Armes o de l'Homenatge. Es tracta de la torre més alta de tot el castell; de planta circular, té un diàmetre exterior de 6,10 m i una alçada exterior d'uns 14 m.
Construïda en els anys 1316-1317, se situa entre els llenços de les murades i descansa directament sobre la roca. Presenta una entrada característica feta de pedra picada i una construcció del llindar (la part inferior de l'obertura) força interessant; es poden observar els sistemes d'ancoratge i tancament de la porta, en concret les quatre pollegueres (peces amb un ull on entraven els eixos, sobre el quals girava una porta de dos fulls).
A l'interior de la torre podeu descobrir la seva composició primitiva en tres cossos, amb les marques dels diferents pisos: dos sobre la rasant actual (amb un diàmetre interior de 4 m), un altre de subterrani (de 3 m de diàmetre), potser emprat com masmorra, nou espitlleres de 1,20 m d'alçada (les obertures per a que hi entrés llum i per a disparar), i a dalt, la cúpula, de magnífica factura.
Les fonts històriques documenten nombroses obres de restauració realitzades a la torre; així, el 1329, es va afegir el matacà que recorre l'exterior i, posteriorment, el 1489, es va realitzar la cúpula de casquet esfèric —recentment restaurada el 2011— , que va substituir a l'anterior coberta, un terrat que datava del 1452, ja que "havia caigut, estava en gran perill i gran ruïna". A més de la cúpula, es va restaurar el 2011 un lateral del cos de la torre, en molt mal estat.
Algunes fonts parlen d'un escut que estaria situat a la clau d'aquesta cúpula, que la tancaria totalment, i que recordaria l'ensenya de Nunyo Sanç, Comte del Rosselló i la Cerdanya, cavaller que acompanyà Jaume I a la Conquesta de Mallorca el 1229, i que fou propietari del castell fins a la seva mort el 1241, moment en que passà a mans reials. Es creu que l'última planta estaria destinada al guaita o al res-ponsable del castell, ja que podria connectar, a través d'un accés, amb l'adarb (el camí de ronda o pas de guàrdia) de les muralles a les que s'adossa.
Exteriorment és molt similar a la coneguda torre Leonina del Vaticà de Roma (segle VIII), i possiblement la Torre de l'Homenatge serví de model a les torres predials que a partir del segle XVI es construïren a Felanitx entre el castell i el litoral.
La tradició oral parla de que, envers 1459, al castell, i concretament en aquesta torre, romangué el Príncep Carles de Viana —fill de Joan II de Navarra, i germà del futur rei d'Aragó, Ferran el Catòlic— , bandejat a Mallorca per ordre del seu pare. A partir d'aquesta tradició i altres elements, alguns defensen de forma vehement la hipòtesi de que Carles de Viana fou el pare de Cristòfor Colom, el descobridor d'Amèrica, fruit d'una relació amb una jove de Felanitx anomenada Margalida Colom.
Desde este punto se accede a la Torre de Armas o Torre del Homenaje. Se trata de la torre más alta del castillo, es de planta circular y tiene un diámetro exterior de 6,10 m y una altura de unos 15 m.
Construida en los años 1316-1317, se sitúa entre los lienzos de las murallas y descansa directamente sobre la roca. Tiene una entrada característica, hecha de piedra tallada, con una realización del umbral muy interesante; se pueden observar todavía los sistemas de anclaje y cierre de la puerta, en concreto los cuatro quicios (piezas con un ojo en las que entraban los ejes sobre los que giraba una puerta de dos hojas).
El interior de la torre nos permite descubrir su composición primitiva en tres cuerpos, con las marcas de los diferentes pisos: dos sobre la rasante actual (con un diámetro interior de 4 m), otro subterráneo (de 3 m de diámetro) (quizás empleado como mazmorra), nueve aspilleras de 1,20 m de altura (para que entrara luz y para disparar), y arriba, la cúpula de casquete esférico, de magnífica factura. Las fuentes históricas documentan numerosas obras de restauración realizadas en la torre. Así, en 1329, se añadió el matacán que recorre el exterior y, posteriormente, en 1489, se realizó la cúpula —restaurada en 2011—, que sustituyó a la anterior cubierta, una azotea del año 1452, ya que "había caído, estaba en gran peligro y gran ruina".
Además de la cúpula, se restauró en 2011 un lateral de un cuerpo de la torre, en muy mal estado. Algunas fuentes hablan de un escudo que estaría situado en la clave de esta cúpula, que la cerraría totalmente, y que recordaría la enseña de Nuño Sanç, Conde del Rosellón y la Cerdaña, caballero que acompañó a su sobrino Jaime I en la conquista de Mallorca en 1229, y que fue propietario del castillo hasta su muerte en 1241. Se cree que en origen, la última planta estaría destinada al vigía o al responsable del castillo, ya que podría conectar, a través de un acceso, con el adarve o paso de guardia de las murallas a las que se adosa.
Exteriormente es muy similar a la torre Leonina del Vaticano (siglo VIII) de Roma, y posiblemente la Torre del Homenaje sirvió de modelo para las torres prediales que a partir del siglo XVI se construyeron en Felanitx entre el castillo y el litoral.
La tradición oral habla de que en Santueri, hacia 1459, y concretamente en esta torre, permaneció el Príncipe Carlos de Viana —hijo de Juan II de Navarra, y hermano del futuro rey de Aragón, Fernando el Católico—, desterrado en Mallorca por orden de su padre. A partir de esta tradición, junto con documentos, algunos defienden de forma vehemente la hipótesis de que Carlos de Viana fue el padre de Cristóbal Colón, el Descubridor del Nuevo Mundo, fruto de una relación con una joven de Felanitx llamada Margalida Colom.